무사고 자율주행에 대한 考察

1.

person과 pedestrian으로 구별하는 것을 좀더 세분화 해야한다.

카메라 성능이 사람의 눈이상으로 좋아져야 한다.

카메라가 사람의 나이별, 직업별로 구별해야 한다.

차도 옆의 인도(횡단보도)에 있는 사람(보행자)이 어린이 인지? 중.고생인지? 어른인지? 노인인지?를 구별해야 하고, 앞을 보고 있는지? 나의 차량을 보고 있는지? 옆사람과 이야기를 하고 있는지?를 구별해야 한다.

어린이가 뛰어다니는지? 장난감을 가지고 노는지? 킥보드 타는지, 자전거 타는지, 친구들과 뛰어다니는지, 폐지줍는 노인인지, 술먹고 택시 잡는 사람인지, 사람이 운전하면 이런것들을 인지하고, 대응 방법을 준비한다.

직업별로 구별해야한다. 도로를 청소하는 청소부인지, 도로공사를 하는 인부인지? 택배배달원지 구별해야 한다.

그래야 보행자, 사람이 어떤 행동을 할지 짐작할수 있고, 무사고 자율주행이 가능하다.

 

 

2.

보통 트롤리 딜레마라고 부른다. 누구를 살릴것인지? 운전자를 살릴것인지? 보행자를 살릴것인지?

비행기사고, 자동차사고등 보험 청구를 할때보면, 어린이가 죽었을 경우와, 노인이 죽었을 경우 보험금이 차이가 난다.

할수 없는 일이다????

사람별로 점수를 주어 살려야 한다. 어린이와 노인이면 어린이를 살려야하고, 여자와 남자면, 여자를 살려야하고, 사람이 적은쪽과, 많은 쪽이 있으면 많은 쪽을 살려야하고,.... 반론이 있겠지만, 어쩔수 없다!!!!!

3.
비지도 학습으로 도로에서 일어난 것을 스스로 학습하여 주행하도록 해야 하는구나...

 

4.

자율주행은 어려우면서 간단하다.

 

인지 : 4방을 생각했는데, 이것보다는 12방이 좋을 것같다.( 1시방향, 4시방향, 11시방향...등등)

 

판단 :안전하게 빨리빨리, 빠르면서 안전하게....

 

제어 : 출력은 2가지만 하면 된다. 핸들(좌측,우측), 가속(정지), 주차할때는 후진을 하기도 하지만...

 

5. 위험도를 두자..

자율주행 프로그램에 현재 주행도로에 대해 위험도를 수치로 두어야 한다.

도로를 운전할때 보면 위험할때와 덜 위험 할때가 있다.

 

도로에는 옆에서 튀어나오는 작은 골목길, 사거리, 삼거리, 신호등, 사람, 자전거, 오토바이등등이 튀어 나올수 있는 도로가 있고,

중앙분리대가 있고, 무단횡단 방지 가이드, 사람도 없고, 차도 없고, 튀어나올 샛길도 없는 길있다.

 

신호등이 있고, 샛길이 있고, 사람, 자전거, 어린이 보호구역은 위험도를 100% 주어서 정지하거나, 회피할수 있게 프로그램해야한다.

반대일 경우는 위험도를 20% 낮추어 규정속도로 쭉쭉 밟아야한다.

 

6. 네비게이션에 도로에 대한 정보 다운로드를 해야한다.

서울에서 출퇴근만 하는 자동차가 뉴욕에 대한 도로에 학습, 도쿄 도로에 대한 학습, 런던 도로에 대한 학습을 할필요가 없다.

 

또한 대구, 대전, 부산에 대한 도로 학습을 할필요가 없다. 서울에서만 운전했던 사람이 부산이나, 타 도시에서 운전할 때면 도로 상황이 어떤지, 낮설고 헤맨다. 반면에 출퇴근하는 도로는 1차선, 우측차선, 중앙차선 그때그때마 필요할때 바꿔 가면서 자연스럽게 운전하고, 추월한다.

 

GPS로 자율주행 차량이 해당 도시에 도착할 예정이면 TPEG으로 도로주행정보를 다운로드 받아 주행하면 필요한 차선을 적절히 변경하고, 신호주기도 읽을수 있고, 위험한 도로, 공사중인 도로를 자연스럽게 주행할수 있다.